Zámek Milešov stojí na místě hradu ze 14. století, přestavěného na renesanční a později na barokní zámek. Vystřídal několik majitelů. Tím nejvýznamnějším byl Zdeněk Kašpar Kaplíř ze Sulevic. Sloužil v císařských službách. V roce 1683 získal hodnost maršála za jeho významný podíl na obraně Vídně obležené Turky.